1941年6月德國與蘇聯開戰後,德軍的III號、IV號戰車遭遇到性能遠遠凌駕其上的T-34與KV-1,為了對抗這些蘇聯的新銳戰車,德軍兵器局第6課在1941年12月要求戴姆勒賓士公司與MAN公司儘速開發30噸等級的新戰車。因應軍方提出的規格,戴姆勒賓士推出VK3001(DB)設計案、MAN公司推出VK3002(MAN)設計案。VK3001(DB)搭載柴油引擎、砲塔設置在車身前方,整體設計與結構都模仿T-34。相對的,VK3002(MAN)模仿了T-34的傾斜裝甲、但整體配置還是沿襲自德軍戰車的傳統。1942年5月2日,新型戰車定名為「豹式」,經過測試評比之後,兵器局在1942年5月14日決定制式採用MAN公司的VK3002(MAN)。1942年9月率先推出只有搭載假砲塔的試製1號車V1、之後在9月底~10月初又完成了搭載7.5cm主砲砲塔的試製2號車V2。由於V1充其量只是測試行駛性能的底盤,因此V2才真正稱的上是第一輛豹式試製車。