機電安裝工程與現場焊接難題實用技術技能

第1章 緒論
1.1研究背景及意義
1.1.1研究背景
1.1.2研究意義
1.2研究內容
1.2.1RGMP—ROS的特點
1.2.2RGMP—ROS的測試難點
1.2.3研究內容
1.3相關領域的研究現狀
1.3.1操作系統資源問題檢測研究現狀
1.3.2回歸測試用例選擇研究現狀
1.3.3組合測試用例集生成研究現狀
1.3.4操作系統實時性能測試研究現狀
1.4主要工作
1.5本章小結

第2章 機器人模塊化開發平台
2.1技術方案
2.2機器人實時操作系統RGMP—ROS
2.2.1ROS
2.2.2混合操作系統框架RGMP
2.2.3RGMP—ROS機器人操作系統
2.2.4基於RGMP—ROS實時應用
2.3機器人軟件倉庫
2.4機器人模塊化控制器硬件平台
2.4.1基於X86機器人控制器平台
2.4.2基於ARM的硬件平台
2.4.3一體化機器人模塊化關節
2.5全模塊化機器人樣機
2.6本章小結

第3章 資源問題檢測方案
3.1研究背景
3.1.1資源問題的種類
3.1.2資源問題的檢測方法
3.2基於路徑分析的資源問題檢測方案
3.2.1代碼模型
3.2.2錯誤模型
3.2.3檢測模型
3.2.4檢測方案
3.2.5具體檢測過程
3.3方案可行性實驗
3.3.1實驗設計
3.3.2實驗結果分析
3.4本章小結

第4章 回歸測試用例優化選擇方案
4.1測試用例選擇
4.1.1基本概念
4.1.2測試套件評價標准
4.1.3測試用例選擇問題的數學模型
4.1.4測試用例選擇問題的實例
4.2和聲搜索算法
4.3基於EELHS的測試用例選擇
4.3.1附帶優秀和聲庫的和聲搜索算法
4.3.2基於EELHS的測試用例選擇問題解決方案
4.4算法參數取值實驗
4.4.1方案設計
4.4.2實驗結果
4.4.3結果分析
4.5方案可行性實驗
4.5.1方案設計
4.5.2實驗結果
4.5.3結果分析
4.6本章小結

第5章 組合測試用例集生成方案
5.1組合測試
5.2生成方案
5.2.1方案概述
5.2.2差分進化算法
5.2.3數據存儲結構
5.2.4組合覆蓋評價方案
5.2.5測試用例集生成流程
5.3相關實驗
5.3.1實驗數據表述方式
5.3.2DE／rand／1與DE／best／1變異機制的性能比較
5.3.3算法參數對性能的影響
5.3.4與其他方法的比較
5.4本章小結

第6章 操作系統實時性能測試方案
6.1影響操作系統實時性能的因素
6.1.1時間管理功能及其對實時性能的影響
6.1.2任務管理功能及其對實時性能的影響
6.1.3中斷管理功能及其對實時性能的影響
6.1.4同步與通信機制及其對實時性能的影響
6.1.5內存管理及其對實時性能的影響
6.2基於混合負載的操作系統實時性能測試方案
6.2.1計時方法
6.2.2屏蔽硬件性能對測試結果的影響
6.2.3測試指標及其測試方法
6.2.4測試評分標准
6.3測試結果
6.3.1響應性的測試結果
6.3.2確定性的測試結果
6.4本章小結

第7章 RGMP—ROS操作系統測試
7.1測試方案
7.1.1靜態測試
7.1.2單元測試
7.1.3集成測試
7.1.4系統測試
7.2測試過程
7.2.1功能測試
7.2.2性能測試
7.2.3回歸測試
7.3測試結果及分析
7.3.1代碼靜態測試結果
7.3.2動態測試結果
7.3.3回歸測試
7.3.4性能測試結果
7.4測試過程有效性評價
7.5本章小結

第8章 結論與展望
8.1結論
8.2展望
參考文獻

為了解決制約我國機器人產業發展中面臨的技術難題，多家高校和科研單位共同開展了機器人模塊化、網絡化、標准化開放平台關鍵技術的研究工作，提出了一套解決機器人模塊化開發的技術方案。研制了一套基於ROS的具有高度實時性、確定性、可裁剪和可配置的混合實時操作系統RGMP-ROS機器人操作系統。

作為一種通用的機器人操作系統，RGMP-ROS的研制目的是解決機器人模塊化問題，從而提高機器人系統的設計和開發效率，縮短機器人產品的設計與開發周期，降低開發成本，有效地促進我國機器人產業的發展。RGMP-ROS能否得到有效推廣和廣泛使用是評判其成功與否的重要標准，由於人們對機器人安全性和可靠性的關注度越來越高，因而安全性和可靠性是決定其能否被廣泛使用的主要因素。對該操作系統進行充分而有效的測試，是保證其可靠性的重要手段。

因而，研究適合RGMP-ROS操作系統使用的測試技術並找到有效的測試方案，具有重要的理論價值和現實意義。
本書由8章組成。

第1章為緒論，主要介紹了研究背景及意義、主要研究內容、操作系統測試中相關問題的研究現狀、主要工作以及本書的結構等。

研究背景及意義部分介紹了RGMP-ROS機器人操作系統的由來以及對其進行測試的重要性。

主要研究內容部分介紹了對RGMP-ROS進行測試時面臨的四方面的難點：如何高效准確地檢測其中的資源問題；在進行回歸測試時，如何能夠選出對改動模塊覆蓋較好的測試用例；如何生成更小規模的組合測試用例集，以便既能對操作系統進行充分測試又不必花費太長時間；該如何對RGMP-ROS進行實時性測試。

相關問題的研究現狀部分介紹了資源問題檢測、回歸測試用例選擇、組合測試用例生產、操作系統實時性能測試等幾個方面的研究現狀。

主要工作部分介紹了對RGMP-ROS進行測試的四個難點解決方案：基於完全路徑分析的資源問題檢測方案；基於改進和聲搜索算法的測試用例選擇方案；基於one-test-at-a-time策略的差分進化算法的組合測試用例集生產方案；基於混合負載的操作系統實時性能測試方案。這四個解決方案分別在第3、4、5、6章中給出詳細介紹。