工業機器人及零部件結構設計

第1章導論
1.1工業機器人分類1
1.2工業機器人基本特性1
1.3工業機器人應用及前景2
1.4本書的主要內容與特點4
1.4.1主要內容4
1.4.2主要特點6
第2章工業機器人整體設計
2.1機器人總體設計方案制定與設計流程7
2.1.1總體設計方案制定7
2.1.2機器人設計流程11
2.2工業機器人的基本參數12
2.2.1工業機器人的基本技術參數12
2.2.2工業機器人的基本特征參數13
2.3工業機器人的配置16
2.3.1機械結構16
2.3.2運動性能／運動協同／運動功能／運動監控16
2.3.3通信工具／工程工具／應用工具17
2.4機器人操作機結構與設計18
第3章工業機器人的結構與驅動
3.1工業機器人的通用部件20
3.1.1滾珠導軌及滾柱導軌20
3.1.2滾珠絲杠?螺母傳動及導軌21
3.2工業機器人的典型部件21
3.2.1操作機桿件回轉用電驅動裝置22
3.2.2帶差動齒輪減速器的手腕傳動機構23
3.2.3手臂用齒輪減速器機構24
3.2.4帶機電驅動裝置的回轉機構26
3.2.5帶蝸桿蝸輪減速器的手臂回轉機構26
3.2.6帶諧波齒輪減速器的手臂回轉機構29
3.2.7電驅動的提升機構30
3.3工業機器人的裝置與驅動32
3.3.1工業機器人的電驅動裝置32
3.3.2工業機器人的液壓與氣動裝置35
第4章工業機器人控制裝置
4.1工業機器人控制系統簡介40
4.1.1典型工業機器人控制系統硬件結構40
4.1.2工業機器人伺服控制系統43
4.1.3機器人控制系統的功能及實現過程44
4.1.4機器人控制系統控制方式47
4.1.5工業機器人控制系統的基本要求50
4.2工業機器人過程控制裝置52
4.2.1單片機系統53
4.2.2可編程控制器59
4.2.3IPC系統63
4.3機器人位置與位移傳感器68
4.3.1內傳感器69
4.3.2外傳感器75
第5章典型工業機器人結構設計
5.1工業機器人方案制定的基本原則和設計流程79
5.1.1工業機器人方案制定的基本原則79
5.1.2工業機器人設計流程的必要內容80
5.2冷沖壓用機器人結構設計81
5.2.1GY型冷沖壓用機器人特征要求81
5.2.2GY型冷沖壓用機器人方案制定與設計流程82
5.2.3GY型冷沖壓用機器人運動原理83
5.2.4GY型冷沖壓用機器人結構設計85
5.3熱沖壓用機器人結構設計87
5.3.1GR型熱沖壓用機器人特征要求87
5.3.2GR型熱沖壓用機器人方案制定與設計流程87
5.3.3GR型熱沖壓用機器人運動原理89
5.3.4GR型熱沖壓用機器人結構設計90
5.4數控機床用機器人結構設計92
5.4.1GJ型數控機床用機器人特征要求92
5.4.2GJ型數控機床用機器人方案制定與設計流程93
5.4.3GJ型數控機床用機器人運動原理95
5.4.4GJ型數控機床用機器人結構設計97
5.5裝配用機器人結構設計97
5.5.1GZ—Ⅱ型裝配用機器人特征要求98
5.5.2GZ—Ⅱ型裝配用機器人方案制定與設計流程98
5.5.3GZ—Ⅱ型裝配用機器人運動原理100
5.5.4GZ—Ⅱ型裝配用機器人結構設計101
5.6模塊化工業機器人結構設計103
5.6.1GS型模塊化工業機器人特征要求104
5.6.2GS型模塊化工業機器人方案制定與設計流程104
5.6.3GS型模塊化工業機器人運動原理106
5.6.4GS型模塊化工業機器人結構設計109
第6章工業機器人零部件結構設計
6.1轉動機構111
6.1.1轉動機構設計流程111
6.1.2轉動機構原理112
6.1.3轉動機構結構與分析113
6.2升降機構115
6.2.1升降機構設計流程115
6.2.2升降機構原理116
6.2.3升降機構結構與分析117
6.3手臂機構120
6.3.1手臂機構設計流程120
6.3.2手臂機構原理122
6.3.3手臂機構結構與分析125
6.4手腕機構126
6.4.1手腕機構設計流程126
6.4.2手腕機構原理128
6.4.3手腕機構結構與分析129
6.5夾持機構132
6.5.1夾持機構設計流程132
6.5.2夾持機構原理134
6.5.3夾持機構結構與分析135
6.6其他機構137
6.6.1操作機水平移動機構137
6.6.2滑板機構141
參考文獻