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無人水下航行器控制系統--建模、演算法設計與開發

無人水下航行器控制系統--建模、演算法設計與開發

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內容簡介

自動控制是無人水下航行器設計的核心技術之一,具有很強的理論性和工程性。導引控制演算法的準確分析、合理設計和有效工程實現對於無人水下航行器的安全航行、控制精度實現、任務使命完成和自主性提升起著至關重要的作用。

《無人水下航行器控制系統:建模、演算法設計與開發/高等學校“十三五”規劃教材》立足工程特點,較為系統、全面地闡述了無人水下航行器控制系統的基本原理與分析設計方法。全書共分為7章,主要內容包括運動建模、導航感測器與驅動機構、三通道解耦控制分析與設計、現代設計方法、航路點與機動口標導引、全域與局部運動規劃以及控制系統設計開發等。為了便於讀者學習使用,書中提供了大量的資料、實物圖片、計算實例、參考文獻和練習題。《無人水下航行器控制系統:建模、演算法設計與開發/高等學校“十三五”規劃教材》內容豐富、全面,工程性強,力圖反映國內外無人水下航行器控制方面的工程技術水準和相關研究成果,同時包括了作者長期從事該領域教學和科研的成果。

《無人水下航行器控制系統:建模、演算法設計與開發/高等學校“十三五”規劃教材》可作為高等院校水中兵器探測制導與控制、船舶與海洋工程等相關專業高年級學生、研究生的課程教材,也可作為水下航行器設計、制導與控制和系統模擬等相關領域工程技術人員的參考資料。
 

目錄

第1章 緒論
1.1 無人水下航行器概述及分類
1.2 遙控水下航行器
1.3 自主水下航行器
1.4 典型的無人水下航行器
1.5 我國的無人水下航行器發展狀況
1.6 無人水下航行器控制系統
1.7 自主水下航行器控制技術
練習題

第2章 無人水下航行器空間運動模型
2.1 無人水下航行器運動學模型
2.2 無人水下航行器動力學模型
2.3 無人水下航行器空間運動方程分組
2.4 縱向運動方程的線性化
2.5 側向運動方程的線性化
2.6 橫滾運動方程的線性化
小結
練習題

第3章 無人水下航行器導航感測器與驅動機構
3.1 無人水下航行器導航感測器
3.2 無人水下航行器驅動機構
小結
練習題

第4章 無人水下航行器三通道解耦控制
4.1 無人水下航行器航向控制系統
4.2 無人水下航行器深度控制系統
4.3 無人水下航行器橫滾控制系統
4.4 無人水下航行器速度控制系統
小結
練習題

第5章 無人水下航行器控制系統的現代設計方法
5.1 狀態回饋控制
5.2 輸出回饋控制與狀態觀測器
5.3 控制
5.4 變結構控制
小結
練習題

第6章 無人水下航行器的路徑規劃與導引技術
6.1 路徑規劃與導引的基本原理
6.2 無人水下航行器航路點導引
6.3 機動目標導引
6.4 基於電子海圖的水下航行器全域路徑規劃
6.5 基於模糊邏輯的水下航行器局部路徑規劃
小結
練習題

第7章 無人水下航行器控制系統開發
7.1 無人水下航行器控制體系結構
7.2 無人水下航行器自動控制器
7.3 無人水下航行器自動控制軟體發展與測試
7.4 無人水下航行器模擬技術
7.5 無人水下航行器自動控制系統實例
小結
練習題

參考文獻
 

詳細資料

  • ISBN:9787561259450
  • 規格:平裝 / 229頁 / 16k / 19 x 26 x 1.15 cm / 普通級 / 單色印刷 / 1-1
  • 出版地:中國

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