無人水下航行器控制系統--建模、演算法設計與開發

第1章 緒論
1．1 無人水下航行器概述及分類
1．2 遙控水下航行器
1．3 自主水下航行器
1．4 典型的無人水下航行器
1．5 我國的無人水下航行器發展狀況
1．6 無人水下航行器控制系統
1．7 自主水下航行器控制技術
練習題

第2章 無人水下航行器空間運動模型
2．1 無人水下航行器運動學模型
2．2 無人水下航行器動力學模型
2．3 無人水下航行器空間運動方程分組
2．4 縱向運動方程的線性化
2．5 側向運動方程的線性化
2．6 橫滾運動方程的線性化
小結
練習題

第3章 無人水下航行器導航感測器與驅動機構
3．1 無人水下航行器導航感測器
3．2 無人水下航行器驅動機構
小結
練習題

第4章 無人水下航行器三通道解耦控制
4．1 無人水下航行器航向控制系統
4．2 無人水下航行器深度控制系統
4．3 無人水下航行器橫滾控制系統
4．4 無人水下航行器速度控制系統
小結
練習題

第5章 無人水下航行器控制系統的現代設計方法
5．1 狀態回饋控制
5．2 輸出回饋控制與狀態觀測器
5．3 控制
5．4 變結構控制
小結
練習題

第6章 無人水下航行器的路徑規劃與導引技術
6．1 路徑規劃與導引的基本原理
6．2 無人水下航行器航路點導引
6．3 機動目標導引
6．4 基於電子海圖的水下航行器全域路徑規劃
6．5 基於模糊邏輯的水下航行器局部路徑規劃
小結
練習題

第7章 無人水下航行器控制系統開發
7．1 無人水下航行器控制體系結構
7．2 無人水下航行器自動控制器
7．3 無人水下航行器自動控制軟體發展與測試
7．4 無人水下航行器模擬技術
7．5 無人水下航行器自動控制系統實例
小結
練習題

參考文獻