精通FANUC機器人程式設計、維護與週邊集成

前言

第一部分　工業機器人基本知識
專案一　認識工業機器人的參數和應用領域 
任務一　認識工業機器人的結構和參數 
任務二　認識工業機器人的應用
任務三　認識工業機器人涉及的週邊技術 
專案二　建立 FANUC機器人模擬環境
任務一　新建一個焊接工作單元 
任務二　認識機器人模擬軟體的功能
專案三　示教器的使用與坐標系的建立
任務一　學會使用示教器 
任務二　區分各種坐標系與運動類型 
任務三　建立工具坐標系
任務四　建立用戶坐標系
任務五　啟動坐標系並檢驗 
專案四　認識 FANUC機器人程式設計指令
任務一　創建新的程式檔
任務二　全面認識 FANUC機器人指令
任務三　定義基準點 Ref Position 

第二部分　精通程式設計指令的應用
項目一　機器人位置和軌跡程式設計 
任務一　簡筆劃與塗膠程式設計 
任務二　PR指令實現平面內偏移 
任務三　OFFSET指令實現平面內偏移
專案二　帶演算法的程式設計
任務一　用偏移指令實現簡單碼垛控制 
任務二　用專用碼垛指令實現 4×3×2堆垛控制 
任務三　SELECT指令結合子函數實現廢品裝箱
任務四　用 FOR指令實現雕刻深度控制 
任務五　學習 FOR、IF（JMP）、SELECT指令間的轉換 
專案三　焊接程式程式設計與調試 
任務一　學習焊接基礎知識與工藝要求
任務二　機器人鐳射焊接線、調試與程式設計 
任務三　機器人氬弧焊接線、調試與程式設計 
任務四　機器人鋁焊接線、調試與程式設計

第三部分　機器人運行與維護
專案一　對機器人信號進行分類和選擇程式啟動方式 
任務一　認識機器人的信號類型 
任務二　選擇機器人程式的啟動方式 
專案二　機器人常見故障檢修 
任務一　機器人系統備份與恢復
任務二　編碼器斷電、資料丟失的恢復 
任務三　熔斷器熔斷故障診斷 

第四部分　機器人週邊自動化系統集成
專案一　衝壓工作站系統集成 
任務一　安全信號控制設計
任務二　衝床 -機器人 -週邊 PLC之間的關係設計
任務三　機器人 I/O信號與程式設計 
任務四　三菱工控板 I/O信號和程式設計 
任務五　人機界面組態設計 
項目二　機器人自動化生產線系統集成 
任務一　確定連線信號分配
任務二　2#PLC灌裝模組程式設計 
任務三　1#PLC模組化 MPS程式設計 
任務四　FANUC機器人程式設計
任務五　觸控式螢幕組態介面元件分配

附錄
附錄 A　FANUC機器人常用系統變數
附錄 B　系統組態項詳細說明 
附錄 C　MENU菜單的子功能表—以焊接為例
附錄 D　FANUC機器人示教器常見報錯及其處理思路 
附錄 E　配套微課清單 
參考文獻

在工業4.0席捲全球、落實《中國製造2025》規劃的今天，智慧製造、機器換人已成為新技術革命的前沿。工業機器人的普及代替原來繁重、危險、重複的人力勞動，讓生產效率大大提高。目前進行技術改革，提高自動化程度，加大各類機器人的投入已成為汽車生產行業、3C行業、陶瓷行業、五金行業獲得技術及成本競爭力的關鍵。新技術的推進，讓工業機器人專業在各層次的學校應運而生，掌握工業機器人技術是新時期自動化技術人員的必備技能之一。

世界機器人四大公司ABB、FANUC、KUKA、YASKAWA以其核心部件的精度在全球市場上佔有絕對優勢，近年來我國自主研發的機器人如瀋陽新松機器人、安徽埃夫特機器人、南京埃斯頓機器人、華數機器人、廣數機器人等在國內不斷普及，我國自主品牌的機器人在我國機器人市場佔據的地位越來越重要。

對於機器人的學習者和技術員來說，學習一款機器人後對自學其他機器人應能觸類旁通，在各大機器人品牌中FANUC機器人的程式設計、示教、使用規範是最細緻的，學習FANUC機器人程式設計後自學其他品牌的機器人會變得輕鬆。《精通FANUC機器人程式設計、維護與週邊集成》由淺入深，從專案入手，引導初學者在動手的過程中理解機器人的基本工作原理和應用時涉及的概念，用最低的成本掌握機器人技術。

《精通FANUC機器人程式設計、維護與週邊集成》分為四部分：第一部分著重講解FANUC機器人使用時涉及的軟硬體概念，利用模擬軟體建立工作環境，讓讀者對FANUC機器人有全面認識；第二部分通過專案訓練程式設計指令的應用，聚焦程式演算法的設計，講述如何最快、最低成本學會機器人程式設計；第三部分詳細分析機器人使用過程中的常見問題、故障排除，每個問題闡明解決步驟；第四部分通過典型的機器人工作站系統集成專案讓讀者明確機器人週邊集成的方法，如何利用“立體編程”思維實現多向的機器人系統集成。

《精通FANUC機器人程式設計、維護與週邊集成》作者根據多年使用經驗，在各章節歸納了各款機器人操作過程的異同點，為讀者在學習其他品牌機器人的過程中提供了知識遷移的思路。當前的機器人技術應用是融合感測器、夾具、液壓與氣動、PLC、工業網路、人機界面的機電一體化綜合技術，機器人專業人才需要有扎實的專業基礎和開闊的技術視野，不斷更新技術知識，本書所涉及的項目均是實際生產項目的提煉，讀者可以從中瞭解到機器人在生產應用中的施工工藝和要求。

由於作者水準有限，書中難免有錯誤之處，懇請廣大讀者批評指正，讀者可通過郵箱xzunion@21cn.com與作者進行交流。《精通FANUC機器人程式設計、維護與週邊集成》配有相關學習微課，讀者可用手機或電腦登錄以下微博位址觀看：https://weibo.com/u/1242655873。