KUKA工業機器人程式設計高級教程

前　言

第1章　投入運行模式 1
11　檢查機器人資料 2
12　投入運行模式 2
13　零點標定 3
131　零點標定方法 4
132　借助零點標定標記將軸移入預零點標定位置 5
133　借助測頭將軸移入預零點標定位置 6
134　零點標定LED指示燈 6
135　使用SEMD進行零點標定7
1351　進行首次零點標定 8
1352　偏量學習 9
1353　檢查帶偏量的負載零點標定 10
1354　使用千分錶進行調整 11
136　調整附加軸（外部軸） 12
137　參照調整 13
138　用MEMD和標記線進行零點標定 13
1381　將軸A6移動到零點標定位置（用標記線） 14
1382　進行首次零點標定（用MEMD） 14
1383　偏量學習（用MEMD） 17
1384　檢查帶偏量的負載零點標定（用MEMD） 18
139　手動刪除軸的零點 19
1310　更改軟體限位元開關 20

第2章　工具座標和基座標 23
21　工具座標（TCP） 24
211　XYZ 4點法測量TCP 25
212　XYZ參照法測量TCP 28
213　ABC世界座標法確定姿態 31
214　ABC 2點法確定姿態 33
215　數字輸入法 34
22　基坐標系測量 35
221　3點法測定基坐標系 35
222　間接法測定基坐標系 38
223　輸入基準數值 41
23　固定工具測量 42
231　測量外部TCP 42
232　輸入外部TCP數值 44233　直接法測量工件 45
234　間接法測量工件 48
24　負載資料 52
241　用KUKA-Load 檢測負載 52
242　用KUKA Load Data Determination 計算負載 55
243　線上負載資料檢查 63

第3章　專家介面、結構化程式設計、KRL 運動程式設計 67
31　專家介面 68
311　專家用戶組的擴展功能 68
312　借助範本創建程式功能 70
313　啟動專家介面和糾錯的操作步驟 73
32　結構化程式設計 74
321　注釋 75
322　FOLD（折合） 77
323　副程式 78
324　縮進 78
325　合理命名 79
326　創建程式流程圖 79
33　用KRL 進行運動程式設計 80
331　KRL 運動程式設計 80
3311　運動方式PTP 81
3312　運動方式LIN 83
3313　運行方式CIRC 84
3314　運動參數的功能 86
3315　用KRL 給運動程式設計時的操作步驟 90
332　借助KRL 給相對運動程式設計 90
3321　相對運動PTP_REL 91
3322　相對運動LIN_RE 92
3323　相對運動CIRC_REL 93
3324　用KRL 給相對運動程式設計時的操作步驟 94
333　計算或操縱機器人位置 94

第4章　變數和協定 97
41　KRL 中的資料保存 98
42　單一資料型別 100
421　變數的聲明 100
422　變數聲明的原理 101
423　單一資料型別變數聲明的操作步驟 101
424　單一資料型別變數的初始化 105
425　KRL 單一資料型別變數的程式設計 107426　變數值的查看  112
43　複雜資料類型：Arrays（陣列）  113
44　複雜資料類型：結構/STRUC  117
45　複雜資料類型：列舉資料型別（ENUM）  119
46　系統資料類型 120
47　變數類型的運用練習 122
471　具有單一資料型別和計數迴圈的陣列 122
472　用 KRL 創建結構 123
473　用KRL 創建枚舉類型 125

第5章　副程式和函數 127
51　用局部副程式工作 128
52　用全域副程式工作 130
53　將參數傳遞給副程式 132
54　函數程式設計 137
55　使用KUKA 標準函數工作 142
551　數學函數 142
552　字串變數函數 143
553　用於資訊輸出的函數 147
5531　提示資訊 148
5532　狀態資訊 149
5533　確認資訊 150
5534　等待資訊 151
5535　對話資訊 153

第6章　中斷程式設計 159
61　中斷功能 160
611　中斷程式說明 160
612　BRAKE：從中斷程式上停止機器人 163
613　RESUME：中止中斷程式 164
614　有關制動機器人或用中斷程式中斷當前運行的說明 165
62　中斷程式程式設計 167

第7章　程式流程控制 171
71　CONTINUE：防止預進停止 172
72　EXIT：離開迴圈 172
73　FOR…TO…ENDFOR：程式設計設定計數迴圈 172
74　GOTO：跳轉至程式中的位置 174
75　HALT：暫停程式 174
76　IF…THEN…ENDIF：程式設計設定有條件的分支 175
77　LOOP…ENDLOOP：程式設計設定連續迴圈 17678　REPEAT…UNTIL：程式設計設定採用的迴圈 177
79　SWITCH…CASE…ENDSWITCH：程式設計設定多重分支 177
710　WAIT FOR…：等至條件已滿足 179
711　WAIT SEC…：程式設計設定等待時間 179
712　WHILE…ENDWHILE：程式設計設定當型迴圈 180

第8章　提交解譯器 181
81　SUBMIT 解譯器（提交解譯器） 182
82　啟動提交解譯器 183
83　SUBMIT 解譯器程式設計時的關聯 184
84　SUBMIT 解譯器程式設計時的特點 186
85　SUBMIT 解譯器程式設計的操作步驟 187

第9章　雙工位碼垛工作站 189
91　工作站佈局 190
92　工作流程 191
93　程式詳細說明 191
931　在configdat 中定義信號和相關變數 192
932　定義全域位置點數據 193
933　程式框架和詳細說明 194
9331　主程序MAINsrc 和中斷程式 195
9332　初始化程式InitALLsrc 196
9333　抓取程式Picksrc 196
9334　放置程式Placesrc 197
9335　週期迴圈檢查程式CycleChecksrc 197
9336　位置計算程式CalPositionsrc 198
9337　計算擺放位置功能程式Patternsrc 199
9338　碼垛計數程式PlaceRDsrc 201
9339　檢查HOME 位元程式CheckHomePossrc 202