大疆無人機二次開發教程：基於Mobile SDK與UX SDK

第1章 無人機行業應用與二次開發概述 1
1．1 民用無人機及其行業應用 1
1．1．1 民用無人機特點與類型 1
1．1．2 民用無人機行業應用 3
1．1．3 民用無人機駕駛規範 4
1．2 無人機系統 5
1．2．1 無人機平臺 6
1．2．2 飛行控制器 6
1．2．3 通信鏈路系統 10
1．2．4 動力系統 12
1．2．5 相機與雲台 14
1．3 無人機二次開發方案 16
1．3．1 APM與Pixhawk飛行控制器 17
1．3．2 開源無人機二次開發體系 19
1．3．3 大疆無人機 21
1．3．4 大疆無人機二次開發體系 22
1．3．5 開源與大疆無人機二次開發方案的比較 23
1．4 本章小結 24

第2章 你好，Mobile SDK 25
2．1 移動應用開發與Mobile SDK 25
2．1．1 Android應用開發 26
2．1．2 iOS應用開發 27
2．1．3 Mobile SDK及其學習資源 28
2．2 Mobile SDK基本架構 32
2．2．1 SDK管理器 33
2．2．2 產品與元件 34
2．2．3 任務控制器、任務與任務動作 35
2．2．4 Mobile SDK的資料連結 36
2．3 開發前準備 37
2．3．1 註冊DJI開發者帳號 37
2．3．2 下載Mobile SDK 39
2．3．3 申請應用程式金鑰 40
2．4 本章小結 44

第3章 第一個Mobile SDK應用程式 45
3．1 在Android應用中使用Mobile SDK 47
3．1．1 整合Mobile SDK到Android項目中 47
3．1．2 註冊應用程式與連接無人機 57
3．1．3 實名制認證與綁定無人機 62
3．2 在iOS應用中使用Mobile SDK 70
3．2．1 整合Mobile SDK到iOS項目中 70
3．2．2 註冊應用程式與連接無人機 77
3．2．3 實名制認證與綁定無人機 82
3．3 Mobile SDK應用程式的調試 92
3．3．1 飛行模擬器 93
3．3．2 橋接調試 97
3．3．3 iOS遠端調試工具 100
3．3．4 非調試狀態錯誤資訊的獲取 102
3．4 本章小結 102

第4章 起飛吧，無人機 104
4．1 飛行控制器 104
4．1．1 基本飛行控制與安全設置 104
4．1．2 實現起飛、降落與返航（Android） 108
4．1．3 實現起飛、降落與返航（iOS） 121
4．2 飛行狀態資訊獲取方法 129
4．2．1 狀態類 130
4．2．2 監聽飛行控制器狀態（Android） 131
4．2．3 監聽飛行控制器狀態（iOS） 135
4．3 鍵值管理器 139
4．3．1 鍵值管理器概述 139
4．3．2 通過鍵值管理器監控飛行控制器狀態（Android） 140
4．3．3 通過鍵值管理器監控飛行控制器狀態（iOS） 145
4．4 本章小結 148

第5章 地圖上的無人機 150
5．1 通過高德地圖顯示無人機位置 150
5．1．1 在高德地圖上顯示無人機位置（Android） 150
5．1．2 在高德地圖上顯示無人機位置（iOS） 158
5．1．3 申請高德地圖Key 165
5．2 通過OpenLayers顯示無人機位置 167
5．2．1 實現OpenLayers地圖控制項 168
5．2．2 通過OpenLayers顯示無人機位置（Android） 171
5．2．3 通過OpenLayers顯示無人機位置（iOS） 175
5．2．4 通過OpenLayers進行航測線路規劃 179
5．3 飛行限制區及其解禁 184
5．3．1 GEO地理圍欄系統 184
5．3．2 限飛資料庫的更新 185
5．3．3 警示和限制區域 186
5．3．4 飛行區域解禁 189
5．4 本章小結 192

第6章 無人機的眼睛―即時圖傳 193
6．1 即時圖傳 193
6．1．1 視頻流與視頻解碼 193
6．1．2 顯示即時圖傳（Android） 194
6．1．3 顯示即時圖傳（iOS） 199
6．1．4 解碼器設置選項 207
6．2 VideoFeed與圖傳鏈路 214
6．2．1 VideoFeed物理源 214
6．2．2 圖傳鏈路 215
6．2．3 VideoFeed物理源的切換 224
6．3 本章小結 225

第7章 常用負載―相機與雲台 226
7．1 拍照與錄影 226
7．1．1 相機模式與相機動作 226
7．1．2 拍照與錄影的實現（Android） 232
7．1．3 拍照與錄影的實現（iOS） 239
7．2 光學相機的設置選項 247
7．2．1 曝光、白平衡等常用設置 247
7．2．2 設置曝光模式與ISO（Android） 250
7．2．3 設置曝光模式與ISO（iOS） 256
7．3 雲台控制 261
7．3．1 雲台控制基礎 262
7．3．2 控制雲台俯仰角（Android） 263
7．3．3 控制雲台俯仰角（iOS） 268
7．4 本章小結 273

第8章 訪問相機存儲卡 275
8．1 媒體下載（MediaDownload）方式 275
8．1．1 媒體管理器和媒體文件的基本用法 275
8．1．2 通過媒體下載模式訪問相機存儲卡（Android） 277
8．1．3 通過媒體下載模式訪問相機存儲卡（iOS） 299
8．2 重播（Playback）方式 321
8．2．1 重播管理器 321
8．2．2 通過重播模式訪問相機存儲卡（Android） 322
8．2．3 通過重播模式訪問相機存儲卡（iOS） 333
8．3 本章小結 350

第9章 多種多樣的行業負載 351
9．1 相機負載 351
9．1．1 熱紅外相機 351
9．1．2 多光譜相機 356
9．1．3 禪思H20系列相機 357
9．2 禦2行業負載 359
9．2．1 探照燈與夜航燈 360
9．2．2 喊話器 365
9．3 本章小結 375

第10章 航點飛行任務與時間線任務 377
10．1 航點飛行任務 377
10．1．1 航點飛行任務概述 377
10．1．2 實現航點飛行任務（Android） 384
10．1．3 實現航點飛行任務（iOS） 392
10．1．4 航點飛行任務2．0 398
10．2 時間線任務 402
10．2．1 任務控制器與時間線任務 402
10．2．2 實現時間線任務（Android） 404
10．2．3 實現時間線任務（iOS） 409
10．3 本章小結 414

第11章 快速應用構建：UX SDK 415
11．1 UX SDK概述 415
11．1．1 UX SDK 415
11．1．2 UX SDK組件 416
11．2 UX SDK使用方法 420
11．2．1 構建UX SDK應用程式骨架（Android） 420
11．2．2 構建UX SDK應用程式骨架（iOS） 427
11．2．3 自訂群組件 430
11．3 UI設計的注意事項 432
11．4 本章小結 434
附錄1 iOS應用程式配置與MFi認證 435