移動機器人技術及其應用

第1章 緒論
1.1 移動機器人的發展
1.2 移動機器人的分類
1.3 移動機器人技術簡介
1.4 典型的移動機器人系統介紹
1.5 移動機器人的應用及其展望
本章小結
第2章 移動機器人系統的組成結構
2.1 移動機器人的體系結構
2.1.1 移動機器人體系結構的基本功能和要素
2.1.2 移動機器人的三種基本體系結構
2.2 移動機器人的運動系統
2.2.1 移動機器人的移動機構
2.2.2 移動機器人的動力學原理
2.2.3 移動機器人的驅動系統
2.3 移動機器人的感知系統
2.3.1 移動機器人對傳感器的要求
2.3.2 移動機器人感知系統的結構分布
2.4 移動機器人的通信系統
2.5 移動機器人的控制系統
2.5.1 控制系統的結構形式
2.5.2 控制系統的硬件結構
2.6 移動機器人的控制軟件系統
2.7 Pioneer移動機器人簡介
本章小結
第3章 移動機器人的傳感器和執行器
3.1 移動機器人的傳感器
3.1.1 移動機器人的內部傳感器
3.1.2 移動機器人的外部傳感器
3.2 移動機器人的執行器
3.2.1 執行器
3.2.2 多自由度動力學
本章小結
第4章 移動機器人的通信系統
4.1 移動機器人通信系統的特點及設計要求
4.1.1 移動機器人通信的特點
4.1.2 移動機器人通信系統設計要求及評價指標
4.2 現代無線通信技術
4.2.1 GSM通信系統
4.2.2 CDMA通信系統
4.2.3 紅外通信與藍牙通信
4.2.4 LIWB超寬帶通信技術
4.3 基于計算機網絡的移動機器人通信
4.3.1 TC︰P／IP協議族
4.3.2 基于Internet／Web的遠程移動機器人
4.4 Ad Hoc無線通信網絡
4.4.1 Ad Hoc網絡
4.4.2 Ad Hoc網的物理層
4.4.3 Ad Hoc網的MAC︰協議
4.4.4 Ad Hoc網絡的路由協議
4.4.5 Ad Hoc網絡的其他研究熱點及發展
本章小結
第5章 移動機器人智能控制方法
5.1 概述
5.2 移動機器人的模糊控制
5.2.1 模糊控制原理
5.2.2 基于模糊邏輯推理的移動機器人導航控制
5.3 移動機器人的神經網絡控制
5.3.1 神經網絡控制概述
5.3.2 BP神經網絡算法
5.3.3 Hopfield網絡
5.3.4 徑向基函數（RBF）網絡
5.4 移動機器人的模糊神經網絡控制
5.4.1 模糊神經網絡控制原理
5.4.2 常規模糊神經網絡在移動機器人中的應用
5.4.3 移動機器人的模糊B樣條基神經網絡控制
本章小結
第6章 移動機器人定位
6.1 定位的概念
6.1.1 相對定位
6.1.2 絕對定位
6.2 移動機器人相對定位
6.2.1 航跡推算法
6.2.2 測距法
……
第7章 移動機器人避聯與追蹤
第8章 移動機器人的路徑規劃
第9章 機器視覺
第10章 信息融合
第11章 多機器人系統
參考文獻

移動機器人是科學技術進步的產物，更是人類無限幻想和智慧的結晶。

自上世紀60年代以來，機器人作為工業生產中的新型工具，在減輕勞動強度，提高生產率，改變生產模式等方面，已經顯示出了極大的優越性。然而，這些固定于某一位置的機器人盡管精度高，速度快，但活動範圍與應用領域有限。因此，自　世紀80年代後期，許多國家有計劃地開展了移動機器人技術的研究。︰從結構不同的輪式、履帶機器人到形體不一的人形機器人，從日常家用的服務機器人到巡邏排爆的安全機器人，從形態各異的機器魚到大小不一的無人飛行器，移動機器人的研究領域以及應用範圍在不斷地拓展。這些應用都對機器人的功能提出更高的要求，而不只是僅在結構化的環境中從事簡單和重復性的勞動。準確地說，社會需要各種有一定的環境適應能力，同時具有不同程度智能的移動機器人。其研究涉及機器視覺、模式識別、智能傳感器，多傳感器信息融合、人工智能、自動控制等諸多學科的理論和技術。可以說，移動機器人將環境感知與信息融合、動態決策與路徑規劃、運動控制與任務執行等多種功能融于—身。移動機器人技術的發展是一個國家高科技水平和工業自動化程度的重要體現。

在過去的幾十年時間里，人們對移動機器人技術的開發和研究取得了巨大的進步，國內外有關機器人的論著與教科書也是成果豐碩，但目前國內系統介紹移動機器人技術的專著卻很少。張毅教授的《移動機器人技術及其應用》這本書在nl結前人的實踐經驗基礎上，無論是在結構安排還是在內容闡述中，都形成了自己的特色。書中在概括介紹各種移動機器人以及相關子系統後，從行為控制的觀點出發，對移動機器人研究中的基本問題進行了分析，並將理論較強、信息處理較多的機器視覺、信息融合與多機器人系統著重成章進行研究論證。書中內容既有廣度，又達到了必要的深度，相信廣大科研工作者、教師和學生都能從中獲益匪淺。