無人機編隊控制與重構的擬態物理學方法

第1章 緒論
1．1 背景
1．2 國內外研究現狀及分析
1．2．1 編隊控制方法研究現狀
1．2．2 編隊重構問題研究現狀
1．2．3 擬態物理學方法
1．2．4 研究現狀分析
1．3 本書的主要內容
1．4 本書的組織結構

第2章 無人機編隊控制與重構問題分析建模及分層解決方案
2．1 無人機編隊控制及重構問題建模
2．1．1 無人機模型
2．1．2 編隊的參考軌跡
2．1．3 擬態物理學要素建模
2．2 無人機編隊控制與重構問題分析
2．2．1 無人機編隊過程分解
2．2．2 無人機編隊控制問題分解
2．2．3 無人機編隊重構問題類型劃分
2．3 無人機編隊控制與重構問題分層解決方案
2．3．1 基於自抗擾控制的無人機底層控制
2．3．2 基於虛擬力的長機軌跡跟蹤引導律
2．3．3 液體球啟發的編隊控制
2．3．4 基於擬態物理學的編隊重構策略
2．4 本章小結

第3章 基於自抗擾控制的無人機底層控制
3．1 小型無人機的底層控制問題
3．2 自抗擾控制方法簡介
3．2．1 跟蹤微分器
3．2．2 擴張狀態觀測器
3．2．3 非線性組合單元
3．3 基於自抗擾控制的姿態和速度控制器
3．3．1 縱向運動方程分析及簡化
3．3．2 橫側向運動方程分析及簡化
3．3．3 速度和姿態控制器設計
3．4 控制器魯棒性測試
3．5 本章小結

第4章 基於虛擬力的無人機軌跡和路徑跟蹤
4．1 無人機軌跡和路徑跟蹤及障礙規避方法綜述
4．1．1 路徑和軌跡跟蹤
4．1．2 障礙規避
4．2 基於虛擬力的軌跡跟蹤引導律
4．3 穩定性及收斂性分析
4．3．1 直線跟蹤
4．3．2 圓形軌跡跟蹤
4．3．3 變曲率曲線跟蹤
4．4 引導律在路徑跟蹤中的應用
4．5 軌跡和路徑跟蹤過程中的障礙規避
4．6 算例驗證
4．6．1 算例1：直線軌跡跟蹤
4．6．2 算例2：圓形軌跡跟蹤
4．6．3 算例3：變曲率曲線跟蹤
4．6．4 算例4：路徑跟蹤問題中的應用
4．6．5 算例5：障礙規避
4．7 本章小結

第5章 液體球啟發的擬態物理學編隊控制方法
5．1 基於虛擬彈簧網路的液體球模型
5．1．1 虛擬角度彈簧
5．1．2 虛擬彈簧網路模型

第6章 基於擬態物理學的無人機編隊重構方法
第7章 無人機編隊控制與重構試驗
參考文獻