慣性導航基礎（第2版）

第1章 緒論
1.1 導航的基本概念
1.2 常用導航系統簡介
1.3 慣性導航系統的基本工作原理和分類
1.4 慣性感測器技術的發展
1.5 導航技術的新要求與慣性導航的關係
思考與練習

第2章 慣性導航的基本知識
2.1 定點轉動剛體的角位置描述
2.2 慣性導航常用坐標系及其相互轉換關係
2.3 地球參考橢球及地球重力場特性
2.4 v加速度、比力概念與比力方程
2.5 舒勒擺原理和人工水平面的建立
思考與練習

第3章 轉子陀螺儀基本理論及特性
3.1 轉子陀螺儀的力學基礎
3.2 轉子陀螺儀的自由度和運動現象
3.3 二自由度轉子陀螺儀的進動性
3.4 二自由度轉子陀螺儀的定軸性
3.5 單自由度轉子陀螺儀的基本特性
3.6 轉子陀螺儀漂移及其數學模型
思考與練習

第4章 新興陀螺儀與陀螺定向裝置
4.1 概述
4.2 Sagnac效應
4.3 鐳射陀螺儀
4.4 光纖陀螺儀
4.5 微機電陀螺儀
4.6 新概念陀螺儀
4.7 陀螺定向裝置
思考與練習

第5章 加速度計
5.1 概述
5.2 液浮擺式加速度計
5.3 撓性加速度計
5.4 矽微機電加速度計
5.5 加速度計的數學模型
思考與練習

第6章 平臺式慣性導航系統
6.1 概述
6.2 平臺式慣性導航系統的基本原理
6.3 比力方程和加速度資訊的提取
6.4 慣導平臺的水準控制回路及其舒勒調諧的實現
6.5 慣導系統中的高度計算
6.6 指北方位元平臺式慣導系統的力學編排方程
6.7 遊動方位慣導系統的力學編排
6.8 自由方位慣導系統及其機械編排
思考與練習

第7章 慣性導航系統誤差方程與初始對準
7.1 慣導系統的誤差源
7.2 真坐標系、平臺坐標系和電腦坐標系
7.3 系統誤差方程的建立
7.4 系統誤差分析
7.5 平臺式慣導系統的初始對準
思考與練習

第8章 捷聯式慣性導航系統
8.1 捷聯式慣導系統概述
8.2 捷聯式慣導系統的基本力學編排方程
8.3 系統微分方程機上執行演算法
思考與練習

第9章 捷聯式慣導系統誤差方程與初始對準
9.1 概述
9.2 捷聯式慣導系統誤差方程
9.3 捷聯式慣導系統的初始對準
思考與練習

第10章 捷聯式慣導系統的數字模擬方法
10.1 捷聯式慣導系統數字模擬分類
10.2 捷聯式慣導系統數字模擬原理
10.3 飛行軌跡發生器設計
10.4 慣性元件的數學模型
10.5 捷聯式慣導系統導航解算
10.6 誤差處理器
10.7 捷聯式慣導系統的Matlab模擬實例
思考與練習

第11章 組合導航系統
11.1 卡爾曼濾波原理
11.2 卡爾曼濾波在組合導航中的應用方法
11.3 慣性／GPS組合導航系統
11.4 慣性／天文組合導航系統
思考與練習

附錄
附錄1 常見的隨機漂移誤差模型
附錄2 捷聯矩陣的即時修正演算法
附錄3 彈道式飛行器軌跡設計方法
參考文獻