四足仿生機器人基本原理及開發教程

以四足哺乳動物為仿生對象,構造具有高動態性和強複雜環境適應性的四足機器人一直是機器人領域的研究熱點。本書系統地介紹了電機驅動四足仿生機器人的基本理論和穩定運動控制的主要方法,力求能夠較好地促進國內四足機器人研究的普及和應用落地。本着“持續開源、合作共建”的思想,結合四足機器人實際物理平台和開源的軟件平台,本書分為三部分:基礎理論、技術實現和研究提高,共包括13章,其中第1~8章介紹基礎理論,第9、10章介紹技術實現,第11、12章介紹研究進階,主要講述基於 MPC+WBC的四足機器人高級運動控制方法,第13章介紹仿真實驗。

本書既可供機器人相關專業的研究生或高年級本科生閱讀和作為競賽參考,也可供相關領域的工程技術人員參考。



李彬，教授，碩士生導師，山東省青年創新團隊“機器人-環境智能交互團隊”負責人，濟南市“機器人智能環境感知與自主學習算法研究及應用”科研帶頭人工作室負責人。于2005和2012年分別獲山東大學運籌學與控制論和山東大學控制科學與工程學院模式識別與智能系統的碩士、博士學位，現為齊魯工業大學教授，碩士研究生導師。近幾年主要從事神經網絡、足式機器人控制算法、機器人智能控制等方面的研究工作，主持國家自然科學基金面上項目1項、青年基金1項，山東省重點研發計劃項目1項，山東省自然科學基金青年基金1項、面上項目1項和博士后科學基金1項，橫向課題3項，發表論文30余篇，出版專著1部，授權發明專利6項。