數字控制系統：設計、辨識和實現

給中國讀者的話
譯者序
前言

第1章 連續控制系統——回顧
1.1連續時間模型
1.1.1時域
1.1.2頻域
1.1.3穩定性
1.1.4時間響應
1.1.5頻率響應
1.1.6二階系統
1.1.7時延系統
1.1.8非最小相位系統
1.2 閉環系統
1.2.1級聯系統
1.2.2閉環系統的傳遞函數
1.2.3穩態誤差
1.2.4擾動抑制
1.2.5閉環系統的頻域分析——奈奎斯特圖和穩定性判據
1.3PI控制器和PID控制器
1.3.1PI控制器
1.3.2PID控制器
1.4本章 小結
參考文獻

第2章 計算機控制系統
2.1計算機控制簡介
2.2離散化和采樣系統概述
2.2.1離散化和采樣頻率的選擇
2.2.2控制系統采樣頻率的選擇
2.3離散時間模型
2.3.1時域模型
2.3.2頻域模型
2.3.3線性離散時間模型的一般形式
2.3.4離散時間系統的穩定性
2.3.5穩態增益
2.3.6帶有保持器的采樣系統模型
2.3.7一階時延系統分析
2.3.8二階系統分析
2.4閉環離散時間系統
2.4.1閉環系統傳遞函數
2.4.2穩態誤差
2.4.3擾動抑制
2.5數字控制器設計的基本原則
2.5.1數字控制器的結構
2.5.2數字控制器的規范結構
2.5.3使用PI數字控制器的控制系統
2.6閉環采樣系統的頻域分析
2.6.1閉環系統穩定性
2.6.2閉環系統的魯棒性
2.7本章 小結
參考文獻

第3章 魯棒數字控制器設計方法
3.1引言
3.2PID數字控制器
3.2.1第1型數字PID控制器結構
3.2.2第1型數字PID控制器的設計
3.2.3第1型數字PID控制器示例
3.2.4第2型數字PID控制器
3.2.5輔助極點的作用
3.2.6數字PID控制器——結論
3.3極點配置
3.3.1結構
3.3.2選擇閉環極點P（q—1）
3.3.3調節控制
3.3.4跟蹤控制
3.3.5極點配置示例
3.4獨立目標的跟蹤與調節
3.4.1結構
3.4.2調節控制
3.4.3跟蹤控制
3.4.4獨立目標的跟蹤與調節示例
3.5內模控制——跟蹤與調節
3.5.1調節控制
3.5.2跟蹤控制
3.5.3內模控制的一種解釋
3.5.4靈敏度函數
3.5.5部分內模控制——跟蹤與調節
3.5.6對象模型具有穩定零點時的內模控制
3.5.7時延系統的控制示例
3.6基於靈敏度函數塑形的極點配置
3.6.1輸出靈敏度函數的性質
3.6.2輸入靈敏度函數的性質
3.6.3靈敏度函數模板的定義
3.6.4靈敏度函數的塑形
3.6.5靈敏度函數的塑形示例1
3.6.6靈敏度函數的塑形示例2
3.7本章 小結
參考文獻

第4章 隨機擾動下數字控制器的設計
4.1隨機擾動的模型
4.1.1擾動的描述
4.1.2隨機擾動模型
4.1.3ARMAX模型
4.1.4最優預測
4.2最小方差跟蹤與調節
4.2.1示例
4.2.2一般情況
4.2.3最小方差跟蹤和調節示例
4.3不穩定零點的情況
4.3.1控制器的設計
4.3.2示例
4.4廣義最小方差跟蹤和調節
4.5本章 小結
參考文獻

第5章 系統辨識——基礎
5.1系統模型的辨識原則
5.2參數估計算法
5.2.1簡介
5.2.2梯度算法
5.2.3最小二乘算法.
5.2.4自適應增益的選擇
5.3選擇系統辨識的輸入序列
5.3.1問題描述
5.3.2偽隨機二進制序列
5.4隨機擾動對於參數估計的影響
5.5遞歸辨識方法的結構
5.6本章 小結
參考文獻

第6章 系統辨識方法
6.1基於白化預測誤差的辨識方法——類型Ⅰ
6.1.1遞歸最小二乘法
6.1.2增廣最小二乘法
6.1.3遞歸極大似然法
6.1.4基於增廣預測模型的輸出誤差法
6.1.5廣義最小二乘法
6.2驗證類型Ⅰ方法辨識得到的模型
6.3基於觀測向量和預測誤差的不相關性的辨識方法——類型Ⅱ
6.3.1基於輔助模型的輔助變量法
6.3.2基於固定補償器的輸出誤差法
6.3.3基於（自適應）濾波觀測的輸出誤差法
6.4驗證類型Ⅱ方法辨識得到的模型
6.5模型復雜度估計
6.5.1模型復雜度估計示例
6.5.2理想情況
6.5.3有噪聲情況
6.5.4復雜度估計指標
6.6本章 小結
參考文獻
……
第7章 系統辨識的實踐問題
第8章 數字控制的實踐問題