工業機器人安裝與調試

出版說明
前 言
模組一 認識工業機器人
專案1 工業機器人的基礎認知1
任務1.1 工業機器人的發展歷程認知1
1.1.1 工業機器人的定義1
1.1.2 工業機器人的發展歷史2
1.1.3 工業機器人的發展趨勢3
任務1.2 工業機器人的企業認知5
1.2.1 國內工業機器人主要企業認知5
1.2.2 國外工業機器人主要企業認知6
1.2.3 工業機器人主要品牌和行業應用8
任務1.3 工業機器人的基本結構認知10
1.3.1 工業機器人的分類11
1.3.2 工業機器人的基本組成及技術參數13
思考與練習15
項目2 工業機器人的安全操作認知16
任務2.1 工業機器人安全生產制度認知16
2.1.1 企業安全生產管理和方針16
2.1.2 職工安全準則和事故預防17
任務2.2 工業機器人安全操作和使用規程認知19
2.2.1 工業機器人安全操作規範19
2.2.2 工業機器人使用規程20
思考與練習23
模組二 工業機器人機械安裝調試
專案3 工業機器人本體結構認知24
任務3.1 機器人的基本術語與圖形符號24
3.1.1 機器人的基本術語24
3.1.2 機器人的圖形符號體系26
3.1.3 機器人的圖形符號表示29
任務3.2 工業機器人機械機構33
3.2.1 機器人的手部機構34
3.2.2 機器人的腕部機構42
3.2.3 機器人的臂部機構44
3.2.4 機器人的行走機構47
思考與練習49
項目4 工業機器人本體的安裝調試50
任務4.1 工業機器人機械裝配50
4.1.1 機器人安裝調試常用工具50
4.1.2 伺服電動機的裝配52
4.1.3 諧波減速器的裝配54
4.1.4 RV減速器的裝配57
4.1.5 六軸機器人的機械裝配59
任務4.2 工業機器人本體安裝調試62
4.2.1 機器人機械系統運輸62
4.2.2 機器人本體安裝64
思考與練習70
模組三 工業機器人電氣安裝調試
專案5 工業機器人電氣控制系統的認識72
任務5.1 工業機器人電氣控制系統圖紙識讀72
5.1.1 工業機器人電氣元器件的認識及選用72
5.1.2 電氣系統圖介紹76
5.1.3 電氣原理圖的識讀方法77
任務5.2 工業機器人IRC5控制系統的認識78
5.2.1 工業機器人控制系統79
5.2.2 ABB機器人控制系統的認識81
思考與練習83
項目6 工業機器人電控櫃安裝與調試84
任務6.1 工業機器人電控櫃的認識84
6.1.1 常用工具的認識和使用84
6.1.2 電控櫃的設計原則89
6.1.3 電氣元器件在電控櫃中的擺放設計89
任務6.2 電控櫃的安裝與連接90
6.2.1 電控櫃安裝準備工作90
6.2.2 電控櫃元器件的安裝92
6.2.3 電控櫃連接96
思考與練習98
項目7 工業機器人現場的安裝99
任務7.1 工業機器人電控櫃的運輸與固定99
7.1.1 工業機器人電控櫃的運輸99
7.1.2 工業機器人電控櫃的固定101
任務7.2 工業機器人本體和電控櫃的接線與安裝102
7.2.1 工業機器人本體和電控櫃的連接102
7.2.2 工業機器人週邊設施的電氣連接103
思考與練習104
模組四 工業機器人調試運行與維護保養
專案8 工業機器人系統的調試105
任務8.1 工業機器人通電前的檢查及示教器的配置105
8.1.1 常用檢查工具的使用105
8.1.2 電氣控制系統通電前的檢查109
8.1.3 工業機器人示教器的配置109
任務8.2 工業機器人運行操作115
8.2.1 ABB機器人的手動操縱115
8.2.2 工業機器人歸零及轉數計數器更新121
8.2.3 工業機器人的I/O通信128
思考與練習133
專案9 工業機器人的故障排除134
任務9.1 工業機器人常見故障排除134
9.1.1 工業機器人按故障特徵進行故障排除134
9.1.2 工業機器人按單元進行故障排除141
9.1.3 工業機器人按事件日誌進行故障排除143
任務9.2 工業機器人電氣系統常見故障排除146
9.2.1 電控櫃常見故障處理146
9.2.2 示教器常見故障處理150
任務9.3 工業機器人本體常見故障排除151
9.3.1 調查故障原因的方法151
9.3.2 各個零部件的檢查及處理152
9.3.3 更換零部件153
思考與練習154
項目10 工業機器人的維護與保養155
任務10.1 機器人本體的維修與保養155
10.1.1 工業機器人本體的週期保養155
10.1.2 工業機器人本體的定期檢修維護158
10.1.3 工業機器人工具的週期保養161
10.1.4 工業機器人智慧週期保養162
任務10.2 機器人電控櫃的維修與保養164
10.2.1 機器人電控櫃的定期檢修164
10.2.2 機器人電控櫃的日常檢修及元器件的更換166
思考與練習168
參考文獻169