卧式下肢康復訓練機器人關鍵技術

本書從卧式下肢康復訓練機器人機械結構、康復運動規劃和動力學分析、康復控制系統設計與魯棒性、康復效果評定方法和實驗平台五個方面對卧式下肢康復訓練機器人關鍵技術進行較深入的理論分析和實驗。書中提出了具有針對性的、適合個性化訓練的卧式下肢康復訓練機器人結構設計方案，給出了機器人結構參數影響下的下肢關節角度內在變化規律，揭示了卧式下肢康復訓練機器人與人體運動特徵匹配度的內在關係，構建了被動、示教學習，以及助力和主動阻抗等多種康復訓練控制策略，同時建立了下肢康復程度評估模型，驗證所提出的理論和方法的正確性。

本書可供從事康復機器機構研究的工程技術人員與高等院校相關專業的師生閱讀參考。

姜大偉

1979年11月生，教授，長春理工大學博士研究生畢業，碩士生導師，在工作期間，緊密結合吉林省醫療康復產品的研究方向，積極開展康復理療系列、康復器材系列、殘疾人輔助器具系列、無障礙設施系列等產品研發與產業化工作，主持完成了系列肢體康復訓練機器人研究項目，其中吉林省科技廳項目2項、教育廳項目2項、長春市科技局項目1項。

作為主要完成人參與“基於訓練路徑的上肢康復機器人結構設計方法研究”和“基於仿生張拉整體結構的可穿戴下肢康復機器人結構設計方法研究”2項國家自然基金項目，參與完成國家高技術研究發展計劃（863計劃）“中醫按摩機器人”子課題項目“四自由度按摩機器人手臂設計與開發”項目，吉林省科技廳項目“上肢仿生康復外骨骼機器人設計方法及應用研究”項目。在肢體康復醫療器械方面解決了一系列結構與控制方面的關鍵性技術難題，部分產品與技術達到了國內領先水平。期間獲得授權國家發明專利30余項，實用新型專利40余項，發表論文20余篇。

相關成果2013年榮獲吉林省科技廳舉辦“吉林省發明創造大賽”二等獎；2014年專利成果榮獲吉林省政府頒發“吉林省專利獎”；2015年榮獲吉林省自然學術成果委員會頒發“吉林省自然科學學術成果獎”二等獎；2016年專利成果榮獲吉林省政府頒發“吉林省專利金獎”；2016年研究成果榮獲長春市科技進步獎一等獎；2018年研究成果榮獲吉林省科技進步獎三等獎；2020年獲吉林省科技進步二等獎；2021年獲吉林省科技進步三等獎。